La commune d'Auxelles-haut s'inscrit dans deux unités différentes. Mais le village se situe dans l'unité du piémont sous-vosgien.
Cette unité est caractérisée par une multitude de plans d'eau, une couverture forestière importante. Le développement des villages le long des axes de circulation est un phénomène appelé « rurbanisation » qui consiste en une urbanisation des communes rurales.
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